码垛机械手的特点及操作方法

        码垛机械手采用液晶面板，操作过程中可以直接在显示屏上控制，码垛作业过程中简单，且码垛整齐美观，操作设备的时候要先检查开关状态，然后在确认时间，开始运行的时候要注意托盘的位置和状态，调整垛形的时候要观察位置是否准确，防止下滑。

   　码垛机械手采用液晶面板，操作过程中可以直接在显示屏上控制，码垛作业过程中简单，且码垛整齐美观，操作设备的时候要先检查开关状态，然后在确认时间，开始运行的时候要注意托盘的位置和状态，调整垛形的时候要观察位置是否准确，防止下滑，使用后定期维护。

　　一、码垛机械手的特点

　　1、码垛机触摸屏控制操作面板，采用PLC控制，通过触摸屏的友好界面实现人机交互，操作简单，实现对现场生产过程的监控。

　　2、包装袋压平装置，利用合理的机械结构实现对包装袋的压平操作，使物料均匀充满包装袋，保持袋形平整。

　　3、码垛转袋调姿装置，可实现对包装袋旋转90或180，使包装袋的缝纫口内侧，使垛形更加美观、牢固。

　　4、编组装置，高灵敏度的检测开关控制编组输送机及扒袋机械手的启停，实现包装袋的有序排列。

　　5、堆垛分层升降装置，通过位置控制实现八层包装袋的堆垛，空托盘自动供给，动作连续、准确。

　　6、典型垛形图，在托盘上实现的5包8-10层的垛形，通过袋盘输送机把整垛输出，垛形整齐、美观。

　　二、码垛机械手操作方法

　　1、电源开关检查。生产前须检查控制电源开关，伺服电机开关已合到位，空压机开关并且充气完成，托盘库中有足够托盘。

　　2、光电开关检查。检查下面各组光电开关是否正常。

　　3、零点和层数确认。使用前先测零位，待抓手自动回到抓手等待位时完成操作。选好配方，输入码垛层数。

　　4、时间参数检查。确认各项参数是否正确。

　　5、开始运行。点击自动运行、输送运行，此时观察托盘自动进入的位置和状态，确认托盘正常进入，无剐蹭现象。待托盘上升到指定位置时，输送皮带机自动运转，表示可以上料码垛。

　　6、推袋装置的调试。推袋机的控制箱内分别有两个调控开关，左侧为调整何时推出的旋钮，右侧为调整何时收回的旋钮，根据袋子宽度的不同适当调节，顺时针旋转为延长时间，逆时针旋转为减小时间。调整不同的旋钮，确保袋子推出后处于皮带机的中间位置。

　　7、伺服电机定义。定义参数Y轴是运行远的，竖向运行。X轴是运行距离短的，横向运行的。Z轴为旋转方向。

　　8、垛型的摆放定义。

　　9、垛形的调整。上料时先放5包，人工观察一下一层摆放位置是否合适，再放5包。观察二层位置是否合适。哪袋不合适可以人工调整该包位置，该操作在以后工作中是否掉包起决定性的作用。须使用之前先观察好后方可连续生产。

　　10、详细的操作。点击垛形选择，选择要修改的配方，里面有对应配方垛形的每一袋坐标，确定好偏差大的该包为第几袋，再调整X坐标或Y坐标，调整幅度每次200，增加或减少。

　　11、注意事项。运行过程中不允许有连包，压包现象。粒料的滑板位置，须启到作用，要求夹着袋子下去，位置合适，让袋子进入皮带机是正的。尤其是小包装。是否能码好垛，该位置启关键性作用。

　　12、掉包的处理。当有掉包的情况发生时，关闭输送运行，检查掉包的是第几层第几包，将标志位减1，如果标志位是0或者5，将标志位减1改成9或者4的同时，将层数也减1，修改完成后，将掉包的料袋处理好后，重新启动输送运行。

　　13、定期的保养与维护。每周必须检查一次，各运动部件的螺丝是否有松动，电机的机油和轴承之间的机油是否足够，及时检查，及时调整。